手腿转换型足式移动机械手耦合动力学与协调控制研究

项目名称： 手腿转换型足式移动机械手耦合动力学与协调控制研究

项目编号： No.51405515

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 钟国梁

作者单位： 中南大学

项目金额： 25万元

中文摘要： 将机械手安装在一个足式移动平台上构成的足式移动机械手具有重要的应用前景，得到了众多学者的研究，然而，大多数学者在建模时没有定量研究各机构间耦合动力学及其对末端运动轨迹的影响。本项目以手腿转换型足式移动机械手为研究对象，对机器人在举起行走腿重构成操作手执行任务的工况下，进行耦合动力学分析及末端轨迹协调控制的探究。具体包括：提出直接路径矢量法并利用其推导出能反映“手-腿”间耦合动力学的定量表达式；结合拉格朗日方程获得机器人动力学模型的理论解析，同时采用ADAMS计算仿真机器人的动力学，理论解析与计算仿真进行比较来检验模型；研究动力学耦合作用下操作手末端轨迹协调控制方法，在实验机器人平台上验证并给出控制方案。本项目旨在定量解析“手-腿”间动力学耦合作用对操作手末端轨迹的影响特性，确立行走腿与操作手的协调控制方法，为更加准确建立足式移动机械手的耦合动力学模型和轨迹控制提供一种新的理论与应用基础。

中文关键词： 多足移动机器人；机械手；耦合动力学；协调控制；

英文摘要： The legged mobile manipulator which consists of a manipulator and a legged mobile platform is provided with significant application prospect and win numerous researches, however, most researches did not quantitatively study the coupling dynamics between e

英文关键词： Multi-Legged Mobile Robot；Manipulator；Coupling Dynamics；Coordinated Control；