基于矩阵与图理论的多智能体一致性分析研究

项目名称： 基于矩阵与图理论的多智能体一致性分析研究

项目编号： No.11126104

项目类型： 专项基金项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 邵晋梁

作者单位： 电子科技大学

项目金额： 3万元

中文摘要： 多智能体系统的协作控制问题是一个新兴的边缘交叉学科，在多移动机器人系统、无人驾驶机/车群系统、人造卫星簇等复杂系统的智能自主协调控制等工程领域有着广泛的应用。本项目旨在应用矩阵分析技术，图理论，Lyapunov稳定性理论研究多智能体系统的一致性，主要包括：(1)研究具有有向切换拓扑的领导-跟随者模型的一致性问题，应用M-矩阵和非负矩阵相关理论，进一步弱化系统中所有个体能够跟随领导者的通信拓扑条件，并讨论系统的收敛速度；(2)研究个体具有简单记忆功能的多智能体系统一致性。综合考虑多智能系统个体之间的通信和个体自身的简单记忆功能，合理利用可用信息资源，提出一类高效的一致性协议，从理论上证明协议的有效性和稳定性。

中文关键词： 多智能体系统；一致性；时变时滞；切换拓扑；

英文摘要：

英文关键词： multiagent system；consensus；time-varying delay；switching topology；