自主水下航行器路径规划技术综述及展望

自主水下航行器（AUV）因其隐蔽性、智能性、使命重构性等特点在海洋领域运用日益广泛。作为航行器自主 导航的重要组成部分，路径规划技术是衡量航行器智能化水平的关键所在。论文根据当前自主水下航行器的发展应用状 况，整理了环境建模方法，阐述了各类路径规划算法的原理应用及改进方向，并在此基础上，对自主水下航行器的路径规划 技术做出了展望。

自主水下航行器（Autonomous Underwater Ve⁃ hicle，AUV）是一种依靠自身携带能源自主航行， 可根据搭载不同的载荷执行多种任务的无人水下 航行器（UUV）［1］ 。AUV 在军事、民用领域运用广 泛，能够完成海洋探测、水下设施检查、水雷对抗等 多种任务，AUV 的研发已成为各国海洋技术研究 的热点［2］ 。远离母船或岸基平台巡航作业的 AUV 也会因其导航、控制系统的测量计算能力而制约 AUV 的实际效能，其中自主导航与智能控制已成 为决定未来 AUV 应用的关键技术，本文讨论的路 径规划正是这两个关键技术的重要内容。作为体 现 AUV 与外部环境进行交互的能力的重要部分， 路径规划水平是衡量 AUV 工作效能、保证航行安全的关键。