小型自主水下航行器群体协同地形勘察关键技术研究

项目名称： 小型自主水下航行器群体协同地形勘察关键技术研究

项目编号： No.50979017

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 一般工业技术

项目作者： 王宏健

作者单位： 哈尔滨工程大学

项目金额： 38万元

中文摘要： 针对小型无人水下航行器(MAUV)群体协同核心理论和地形勘察关键技术问题，系统深入地开展行为动力学建模、群体行为控制、自学习行为智能体、同步定位与地图创建(SLAM)理论研究，提高MAUV控制和定位标图系统精度和可靠性；突破系统设计和集成的关键技术，围绕海洋资源勘察的实际需求进行验证和应用。具体地，运用智能建模和鲁棒辨识方法、结合动力学优化方法建立和分析MAUV系统动力学模型；基于行为动力学和模糊推理方法构建MAUV自组织行为智能体；基于协同信度分配机制建立MAUV群体行为自学习智能体；基于复杂任务聚集和动态感知特性研究MAUV群体自适应任务规划方法；针对MAUV位姿、环境地图和传感器的不确定性问题，研究基于新型组合滤波的MAUV协同SLAM技术，满足MAUV在未知环境中定位准确度、勘察精度和实时性要求；通过样机研制和应用试验验证MAUV群体协同自主控制与地形勘察关键技术的有效性和可行性。

中文关键词： MAUV；群体协同；地形勘察；同步定位与标图；自主控制

英文摘要：

英文关键词： Minitype AUV；group cooperation；terrain survey；SLAM；autonomous control