少自由度并联机构过约束特性及其作用机制与配置策略的研究

项目名称： 少自由度并联机构过约束特性及其作用机制与配置策略的研究

项目编号： No.51105397

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 黄勇刚

作者单位： 重庆工商大学

项目金额： 25万元

中文摘要： 针对少自由度并联机构运动副轴线间具有严格几何约束关系的特点，应用螺旋理论、集合论原理和结构力学观点，系统研究机构在非期望运动自由度空间的约束和过约束特征及力的传递与耦合过程；基于运动副轴线间几何约束误差的不可避免性，采用确定性分析方法和蒙特卡罗随机模拟法，通过数学建模与仿真探索过约束少自由度并联机构在非期望运动自由度空间力与变形响应的传递与耦合规律，揭示过约束的作用机制；面向在非期望运动自由度空间传力应用，以及对误差具有稳健性的设计需求，开展少自由度并联机构过约束性配置策略和设计方法的研究与实践。突破传统机构学理论侧重于自由度空间中的运动和力传递的设计与分析局限，通过本项目的研究，将为并联机构的性能分析、精度设计，以及考虑运动副轴线几何约束误差影响的运动学及动力学分析提供一种新的思路，并为构型创新设计和优选以及对误差具有稳健性的少或无过约束并联机构的工程实用化提供一条新的途径。

中文关键词： 少自由度并联机构；约束空间；过约束；何误差；构型设计

英文摘要：

英文关键词： Lower-mobility parallel mechanisms；Constraint space；Over-constraint；Geometric error；Structural design