基于航海雷达目标检测与跟踪的无人艇危险规避技术研究

项目名称： 基于航海雷达目标检测与跟踪的无人艇危险规避技术研究

项目编号： No.51409054

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 水利工程

项目作者： 庄佳园

作者单位： 哈尔滨工程大学

项目金额： 26万元

中文摘要： 水面无人艇以其广阔的应用前景成为近年来的研究热点，为保证无人艇安全、可靠、自主地完成各种复杂任务，要求无人艇具有准确的环境感知和合理有效的危险规避能力，需要研究能符合无人艇特点的实时航海雷达目标检测和跟踪技术以及自主危险规避技术。本项目针对航海雷达图像噪声干扰、亮度不均、目标消失、存在盲区等问题以及高速无人艇对危险规避系统实时性和可靠性的要求，通过构建应用航海雷达的嵌入式危险规避系统，研究高鲁棒性的实时图像处理方法、高效率的高斯粒子滤波运动目标跟踪方法，在此基础上构建稳定可靠的实时局部环境模型，结合国际海上航行规则和相对速度规避理论设计无人艇快速反应式危险规避方法，最后通过半实物仿真试验和外场试验，对项目中的相应方法进行验证。研究成果将提高无人艇的智能水平，为无人艇的安全自主航行提供保障。

中文关键词： 水面无人艇；航海雷达；目标检测；目标跟踪；危险规避

英文摘要： Unmanned surface vehicles (USV) have become an intense research area because of their extensive applications. In order to ensure the safety, reliability and independently of complex tasks can be completed, the USV need to have accurate environment percept

英文关键词： Unmanned Surface Vehicle；marine radar；target detection；target tracking；collision avoidance