面向大型相控阵雷达平面度控制的6自由度冗余驱动并联机器人研究

项目名称： 面向大型相控阵雷达平面度控制的6自由度冗余驱动并联机器人研究

项目编号： No.51405362

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 段学超

作者单位： 西安电子科技大学

项目金额： 25万元

中文摘要： 为保证大型高频相控阵雷达天线阵面的平面度，将其分割为多个超级子阵，采用6自由度冗余驱动并联机器人作为每个超级子阵的位姿调整机构，在优化支撑点的个数及布局、保证每个超级子阵平面度的前提下，控制多个机器人协调拼接超级子阵以满足它们之间的高精度位姿要求，实现雷达阵面的整体平面度。本项目针对冗余驱动并联机器人的冗余内力监测和协调运动控制这两项关键技术，首先提出一种基于柔顺滑移铰的力位一体传感器设计方案，其次研究一种基于冗余驱动内力监测的协调运动控制策略，结合机构的运动学、动力学模型进行冗余驱动并联机器人结构与控制的集成设计，最后探索基于虚拟样机技术的建模与仿真技术，开展雷达平面度控制过程的机电一体化仿真和模型实验，为大型相控阵雷达平面度控制提供技术参考。

中文关键词： 并联机器人；冗余驱动；协调控制；柔顺机构；优化设计

英文摘要： In order to achieve the flatness of the large-scale high-frequency phased array radar, it will be divided into a number of super subarrays. Due to the deformation field caused by gravity in different operation conditions, the necessity to adjust the posit

英文关键词： parallel manipulator；redundantly actuated；coordination control；compliant mechanism；design optimization