室内未知环境下移动机器人基于立体视觉的自主认知技术研究

项目名称： 室内未知环境下移动机器人基于立体视觉的自主认知技术研究

项目编号： No.61203332

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 林睿

作者单位： 苏州大学

项目金额： 24万元

中文摘要： 移动机器人对工作场景及目标对象的认知是实现其自主导航、物体识别与跟踪以及环境监测等应用的前提和关键。目前移动机器人自主环境认知研究中存在环境特征提取算法鲁棒性不强、以及环境地图更新不准确和实时性不高的问题。为了提高移动机器人自主环境认知的准确性及效率，本项目着重于图像局部不变特征的提取、不确定性信息处理和数据关联、环境地图的更新等问题的研究。移动机器人主要依靠视觉传感器来感知其工作场景，通过提取图像局部不变特征并建立立体视觉图像之间的匹配关系，获得环境中视觉路标以及典型目标对象的位姿和状态标志描述。通过处理特征提取和匹配、环境特征数据库数据关联等不确定性信息的影响，建立图像局部不变特征与地图数据库特征之间准确的对应关系，同时更新相应的几何-拓扑混合地图库，实现对环境信息的准确认知。本课题的研究成果对于提高移动机器人的智能化、自主性和适应性有着重要的作用和意义。

中文关键词： 移动机器人；自主认知；立体视觉；特征匹配；

英文摘要： Autonomous recognition of working environment and objects is the premise and key function to fulfill autonomous navigation, object recognition and tracking, and environment surveillance for mobile robot. Currently existing environment features extracting

英文关键词： mobile robot；autonomous recognition；stereo vision；feature matching；