基于粗糙信息的多自主体编队控制

项目名称： 基于粗糙信息的多自主体编队控制

项目编号： No.61403154

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 刘慧

作者单位： 华中科技大学

项目金额： 25万元

中文摘要： 本项目研究基于粗糙信息的多自主体系统的编队控制及其有限时间收敛的问题。与已有的编队控制算法相比较，我们的算法不需要知道邻居节点之间精确的位置信息，只需要知道它们之间的相对距离（位置）比期望的相对距离（位置）是近还是远。这对应着可以用简单的符号函数来表示的粗糙信息。这种符号函数控制器能够简化计算、并降低对信息获取的性能要求。我们拟从如下三个方面系统地研究该问题：首先考虑在全局坐标下，基于粗糙的相对位置信息对多自主体系统进行编队控制及收敛时间分析。其次考虑在局部坐标下，基于粗糙的相对距离信息进行编队控制；并扩展到大规模编队及估计有限收敛时间。最后在以上两个方面的基础上，进一步分析异步更新、结构切换、动态连接等的网络连接因素对多自主体编队稳定性及收敛速度的影响。我们所提出的这些编队控制算法能保证编队有限时间收敛，克服了已有编队算法指数渐近收敛而不利于大规模网络编队的缺点。具有较大的实际应用前景。

中文关键词： 多Agent系统；同步；编队控制；粗糙信息；复杂网络

英文摘要： This proposal focuses on the finite-time distributed formation problem for multi-agent systems using coarse information. Compared with existing formation algorithms which need the precise position information of neighbors, our algorithms only require sign

英文关键词： multi-agent systems；synchronization；formation control；coarse information；complex network