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2022 年 5 月 18 日
Extrinsic Calibration of LiDAR, IMU and Camera
翻译：LiDAR、IMU和相机的外部校准
Subodh Mishra,Srikanth Saripalli
Subodh Mishra,Srikanth Saripalli
from arxiv, Workshop on Challenges in Sensor Calibration for Robotics Applications at the 17th INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT AUTONOMOUS SYSTEMS (IAS-17), ZAGREB, CROATIA

In this work we present a novel method to jointly calibrate a sensor suite consisting a 3D-LiDAR, Inertial Measurement Unit (IMU) and Camera under an Extended Kalman Filter (EKF) framework. We exploit pairwise constraints between the 3 sensor pairs to perform EKF update and experimentally demonstrate the superior performance obtained with joint calibration as against individual sensor pair calibration.


翻译：在这项工作中,我们提出了一个新颖的方法来联合校准一个由3D-LiDAR、惯性测量单位(IMU)和镜头组成的3D-LiDAR传感器套件,在扩展的卡尔曼过滤器(EKF)框架下进行。 我们利用3对传感器之间的双向限制来进行EKF更新并实验性地展示通过联合校准获得的优异性能,而不是单个传感器配对校准。
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