《三维威胁环境下的多智能体飞行路径规划》最新75页

多智能体交叉熵（CE）搜索方法能有效优化动态对抗性三维（3D）环境中的飞行航线（多架飞机需协同飞行）。传统军用飞行规划依赖飞行员使用复杂笨重的软件（缺乏对作战环境的全景感知）。地空威胁武器交战区（WEZs）是航线规划的关键考量因素——过度暴露将导致任务失败、飞机损毁或人员伤亡。本文提出一种基于多智能体CE的路径规划方法，可高效生成协同飞行航线并优化航程、高度及其偏差等参数。针对单机场景（路径规划问题满足最优子结构特性OSP），可采用A*等快速最优动态规划（DP）算法。然而多机协同破坏OSP特性，致使DP方法失效。研究表明，CE搜索方法能有效探索此复杂问题空间，生成接近最优的飞行航线（平衡多机集体需求与目标）。此外，本文提出新型评估框架，用于评估CE生成航线相对于不可得最优解的品质。

本文共五章。第二章综述现有相关研究，阐述单机A*、CE与快速扩展随机树星（RRT*）算法。第三章为发表于《IEEE计算机与算法》的论文[1]，涵盖研究方法与成果（第二章部分概念与文本在第三章复现）。第四章包含超越第三章的补充讨论与结论。第五章展望未来研究方向。