基于BUG的农田作业车辆绕行避障算法研究

项目名称： 基于BUG的农田作业车辆绕行避障算法研究

项目编号： No.61175081

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 赵祚喜

作者单位： 华南农业大学

项目金额： 58万元

中文摘要： 研究一种基于折线行走的绕行障碍物边缘算法，其特点是采用分段折线方式完成边缘绕行，通过转折点处过渡路径轨迹生成实现绕行动作连贯平滑，使不具备360 障碍物检测范围的一般农田作业车辆也能实现未知环境下基于BUG的避障导航。为克服滑转、车身倾斜抖动和GPS信号遮挡对车辆定位的影响，用无味卡尔曼滤波算法对DGPS、陀螺仪和加速度计进行融合，校正车辆避障运动时的位置与姿态误差，同时对车身位置及障碍物测量数据进行大地坐标校正。通过建立3D虚拟触角，考虑车身及障碍物空间形状对安全避障行走的影响，同时实现可配置的传感器检测范围可适应不同的应用场合。最后提出基于嵌入式系统的集成控制系统方案。

中文关键词： BUG避障；多项式卡尔曼滤波；智能作业系统动力学建模；；

英文摘要：

英文关键词： BUGobstacle-avoidance algorithm；polynomial Kalman filtering；a dynamic modeling of the machine-electrical-hydra；；