2022年7月16日-17日，“第三届全国SLAM技术论坛”成功举办，本次论坛由中国图象图形学学会主办，中国图象图形学学会三维视觉专委会和深蓝学院承办，图森未来、追觅科技协办。论坛邀请了22位学术界和企业届的专家围绕SLAM技术的研究、发展以及产业化应用作报告分享，吸引了来自全国各地4000多位领域爱好者参加此次活动，线上直播火爆，观众互动热情！
7月16日，论坛在中国图象图形学学会三维视觉专委会秘书长郭裕兰的主持下正式拉开帷幕。中国图象图形学学会副理事长兼秘书长马惠敏教授和中国图象图形学学会三维视觉专委会副主任章国锋教授致辞。在致辞中，马惠敏教授和章国锋教授对参会者表达衷心感谢，大家在SLAM等三维视觉领域学习交流的热情十分高涨。
作为论坛的第一个报告，章国锋教授带来了 “端-云协同的视觉定位与重建及应用”的分享。基于视觉的跟踪定位和三维重建是计算机视觉领域的经典问题，在混合现实、机器人、自动驾驶等领域有着广泛的应用前景。章老师分享了近几年为了解决由于实际场景的复杂性产生的问题所做的研究工作以及研制的基于端云协同的混合现实平台，并展示其在定位导航和混合现实上的应用。
随后，中国科学院自动化研究所研究员吴毅红老师作题为“多模态信息感知的SLAM”的报告，为大家分享了团队关于SLAM的最近工作进展，包括特征点优化的相机与激光外参数标定、两阶段视角不变匹配法的激光SLAM、基于凸优化与IMU-KLT线段跟踪三维点线SLAM、深度哈希相似分层的SLAM闭环检测与位姿误差纠正、基于随机森林学习与二值描述子学习相融合的并行SLAM重定位，最后吴毅红老师对软硬协同SLAM进行了展示和展望。
美国特拉华大学终身副教授黄国权老师的报告题目是："Visual-Inertial Systems: Sensing,Estimation, Perception and Navigation"，报告主要围绕视觉惯导系统展开，包括导航、感知等工作的介绍。
图森未来首席科学家王乃岩老师作题为"图森未来在重卡自动驾驶的最新落地与实践"，围绕基于在线学习的SLAM问题，王乃岩老师介绍近来的一些想法和尝试，主要内容包括：面向自监督视觉里程计的序列对抗学习方法；具有在线自适应能力的自监督SLAM学习。
下午，追觅科技算法专家谢柯老师给大家带来“视觉融合SLAM在机器人中的应用”报告。报告中，谢柯老师介绍了视觉融合技术在定位建图与感知等任务中的应用，展示了追觅科技在室内外机器人SLAM技术上的最新成果，并创新性提出基于XR技术的人机交互方案；最后与观众的互动中也指出，机器人相对于自动驾驶与XR应用，不用严格考虑安全性和用户体验，以完成任务为目标，能更好更快将技术落地创造价值。
接着，湖南大学机器人学院教授的周易老师带来了“SLAM with Event-based Vision Sensors: Past, Present, and Future”报告，周易老师围绕事件相机在SLAM技术中的应用展开。首先介绍事件相机的工作原理、传感器特性以及常见的应用场景，然后回顾了过去十年内该领域的发展。谢柯老师着重介绍当下几个具有参考价值的系统级工作,并从方法论的高度讨论基于事件的方法需要解决的核心问题。
华为智能驾驶SLAM专家秦通老师的报告题目为：“SLAM在自动驾驶中的应用: AVP-SLAM和众包构图 & 非惯性系下VIO探索”。报告介绍了SLAM技术在自动驾驶方向的两个应用，分别是自动代客泊车（AVP）和众包构图。另外，报告也涉及了AR/VR方向的研究内容。
清华大学高翔老师的报告题目为：“LIO系统的改进及其在自动驾驶定位模块中的应用”报告介绍了实时紧耦合的Lidar-inertial odometry原理，以及如何在前端、后端对它进行理论和运行性能的改进。高翔老师还介绍了如何在LIO系统里优化最近邻问题的查找方法，提出基于稀疏体素哈希查找的最近邻，讨论线性结构和PHC结构的差异。
当天嘉宾报告结束后，汤恩科技CEO崔彧玮、高德算法专家陶醉、中科院沈阳自动化所博士许凌云、追觅科技算法工程师杨盛围绕“SLAM在机器人与自动驾驶领域的从业探讨”展开了讨论与互动交流。
7月17日上午，北京大学教授查红彬老师带来“动态视觉与SLAM：在线学习的途径”的报告。报告围绕基于在线学习的SLAM问题，介绍了团队近来的一些想法和尝试，主要内容包括：面向自监督视觉里程计的序列对抗学习方法；具有在线自适应能力的自监督SLAM学习。
厦门大学教授王程老师带来“融合人与环境的激光雷达三维动态场景感知”报告，报告介绍了基于激光雷达的人和环境融合动态感知方面的进展。首先，王程老师报告面向城市场景的车辆和行人目标检测与跟踪的进展，展示了在激光雷达无标记、远距离人体三维动作捕捉方面的工作，最后王程老师总结了团队在人与环境共融的三维动态场景感知中的努力。
随后，浙江大学教授刘勇老师带来题为“面向自主移动机器人的感知和规划前沿进展”的报告，报告分为三个部分：“自主移动机器人背景”，“多源融合SLAM感知”，“自主移动机器人规划”等研究工作，刘勇老师主要从感知和规划两个层次与大家分享为了解决这些关键问题团队所做的研究工作以及相关应用。
下午，Nreal算法负责人吴克艰老师的报告题目是：“AR与计算机视觉技术”，详细介绍了计算机视觉技术在AR领域中的应用和挑战，包括传感器和光学标定、空间定位SLAM、目标追踪、环境结构感知、物体重建、场景理解、VPS建图定位、手势交互、人体重建和追踪等。
北京灵犀微光有限公司CEO郑昱作题为“室外移动机器人视觉里程计与激光里程计研究进展”的报告，介绍了AR技术的更新迭代、光波导技术的发展、微显示技术在AR近眼显示中的应用、光波导产品及应用场景落地以及未来AR技术的发展及展望。
像衍科技CTO孙佳明分享了基于学习的特征匹配与三维重建系统的设计思路，并介绍了发表于CVPR 2022的一篇基于特征匹配的无模型物体位姿估计工作，以及发表于SIGGRAPH 2022的一篇基于神经隐式表示的室外大场景重建方法。
三场报告后，论坛进行了最后的圆桌论坛。“AR/VR 行业探讨以及SLAM从业职业规划”的圆桌，由贺一家老师主持，邀请PICO算法工程师胡雪纯、易现先进科技首席架构师刘海伟、商汤科技研究总监刘浩敏、玩出梦想高级研究员张腾作为嘉宾。嘉宾们站在自身行业的角度对SLAM的从业行业规划进行探讨，同时分享了对于招募SLAM技术人才的思考。
22位报告嘉宾分别从科研和产业应用的角度切入，向与会者介绍了SLAM在机器人与自动驾驶中的应用、XR关键技术等问题。2个圆桌论坛分别从SLAM在机器人与自动驾驶领域的从业探讨、AR/VR 行业探讨以及SLAM从业职业规划等角度切入，为大家分享了精彩的观点。通过报告间隙与嘉宾们的交流，参会人员也收益颇多。
第三届全国SLAM技术论坛，在中国图象图形学学会各位领导、各位专家、广大老师和企业的大力支持下，圆满结束。
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