时变环境下基于人类记忆机制的长期SLAM技术研究

项目名称： 时变环境下基于人类记忆机制的长期SLAM技术研究

项目编号： No.61403423

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 陈白帆

作者单位： 中南大学

项目金额： 26万元

中文摘要： 针对目前大部分同时定位与建图（SLAM）研究仅关注滤波方法、动态目标处理等方面且局限于系统的短期运行，本项目引入人类记忆模型研究时变环境下的长期SLAM技术，为长期SLAM系统的设计和应用提供新思路。本项目将围绕长期SLAM中的地图构建、SLAM算法框架和学习机制三个方面展开，主要包括：1）针对时变环境，结合人类记忆机制研究一种面向长期SLAM的地图构建方法。通过评估特征的稳定性获取能以最小特征集表征同一场景的长期记忆，最终建立基于场景外观样例的时空地图，能反映场景外观随时间发生的变化，并缓解系统长期运行出现的存储量问题；2）研究融合记忆模型的长期SLAM算法，通过场景配准和闭环检测获取位姿图的约束关系，采用流行优化方法求解最优位姿序列，同时更新地图；3）设计长期SLAM系统的学习机制，解决时变环境下对场景样例的学习和回想，使系统对时变环境具有适应性。

中文关键词： 移动机器人；同时定位与建图；目标跟踪；；

英文摘要： At present, most of the Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) researches are concerned only with the filtering method, dynamic objects processing and et al, and are limited to realize short-term running. This project aims at studying on long-term S

英文关键词： Mobile Robot；SLAM；Object Tracking；；