漂浮基柔性关节、柔性臂空间机器人系统动力学、控制及柔性振动分级主动抑制

项目名称： 漂浮基柔性关节、柔性臂空间机器人系统动力学、控制及柔性振动分级主动抑制

项目编号： No.11372073

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 数理科学和化学

项目作者： 陈力

作者单位： 福州大学

项目金额： 80万元

中文摘要： 做为航天活动的重要工具，空间机器人被期望在未来发挥更重要的作用，如替代宇航员完成太空作业、太空实验、大型空间站的在轨组装，以及释放、回收与维修失效卫星等工作；在战时则具有俘获、破坏敌方各类卫星系统等能力；因此成为空间技术大国争相研究的重点。由于空间机器人的载体处于太空失重状态，系统满足动量守恒、动量矩守恒或两者均守恒的动力学约束(后者还是非完整动力学约束)；且由于技术和发射费用等原因，其驱动关节及机械臂的柔性亦不可忽略！因此受关节及机械臂双重柔性影响的漂浮基空间机器人的运动精确控制及柔性振动主动抑制问题变得非常复杂，提出了许多有挑战意义的新问题。我们将在对漂浮基柔性关节、柔性臂空间机器人系统动力学特性深入分析基础上，克服非完整动力学约束与关节柔性、机械臂柔性的引入对控制系统设计产生的三重不利影响，给出各种工况下空间机器人精确完成各类在轨任务操作及双重柔性振动主动抑制的系列智能控制方案设计。

中文关键词： 漂浮基空间机器人；柔性关节；柔性臂；控制；柔性振动分级主动抑制

英文摘要： Space-based robot system, workd as an important tool in space activities, is expected to play important roles in future, such as working as astronaut to take on space tasks and space scientific experiments and to construct space stations, and retrieving,

英文关键词： Space robot system；flexible-joint；flexible-arm；control；hierarchical suppressing of the elastic vibration