户外轮式移动机器人对地形地貌特征的自主感知、地图创建和沿途定位

项目名称： 户外轮式移动机器人对地形地貌特征的自主感知、地图创建和沿途定位

项目编号： No.60905052

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 金属学与金属工艺

项目作者： 朱晓蕊

作者单位： 哈尔滨工业大学

项目金额： 20万元

中文摘要： 这项研究试图给轮式移动机器人系统提供一种新的自主感知和学习它们所处地形地貌的能力。该研究对工作在复杂地形地貌的移动机器人和无人驾驶车辆将有着重要贡献，对于空间探索，安全巡逻以及应用于矿井等人类不能到达或有一定危险性的场合具有重要的意义。该研究主要涉及地形地貌物理特征特别是地面可提供的牵引力特性估计的获取以及利用概率论方法进行基于地形地貌物理和几何信息的地图创建和沿途定位。不同于其他研究的是我们这里主要强调地形地貌的物理特征和几何特征的融合以及移动机器人对它们的可适应性。当机器人穿越一定的地形时，它会自动去识别诸如坡度、地面粗糙度以及实时的地面提供给轮子的牵引力特性。综合上述这些特征可创建表征机器人在所处地形地貌上可穿越能力的地图。所作地图将被用来进行基于地形地貌的沿途精确定位和指导未来路径规划。因此这项研究对于复杂地形地貌区域的移动导航尤为重要特别是当GPS等传感器不在检测范围的时候。

中文关键词： 户外轮式移动机器人；地形地貌物理特征；地图创建；沿途定位；可穿越能力

英文摘要：

英文关键词： Outdoor mobile robot；Terrain characteristics；Localization；Mapping；Traversibility