磁悬浮微操作手术机器人关键技术研究

项目名称： 磁悬浮微操作手术机器人关键技术研究

项目编号： No.51405322

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 任洪亮

作者单位： 苏州工业园区新国大研究院

项目金额： 25万元

中文摘要： 微创及精确操作是现代外科医学技术的发展方向，为了提高微手术的自主性和精准度，同时克服人手生理性震颤，本项目将研究一类自包含式磁悬浮微操作机器人的基本理论方法及实现。关键研究内容包括磁悬浮驱动，电磁感应，智能控制和震颤抑制显微操作与人机互动协作的监督式共享控制方法。磁悬浮技术主要由控制磁悬浮系统中的定转子之间的磁力来实现目标悬浮，但当前鲜有采用基于磁悬浮原理来进行亚毫米尺度手术微操作的前期研究。本项目提出的磁悬浮微型机器人将在亚毫米及更高精度级别实现微血管插管、微神经操作等细腻、精致、准确、安全的微创手术。通常此类微处理手术超出了目前人手操作能力。为验证研究结果的可行性，研制的微机器人系统将被应用到微血管模型的微插管操作，进行综合性能测试。本项目将研究建立基于磁悬浮的多自由度微操作机器人系统的核心理论及技术框架，包括“微悬浮驱动”、“微悬浮感知”和“共享控制”三方面的关键技术研究。

中文关键词： 磁驱动；微操作；磁悬浮；机器人；

英文摘要： Towards increasing the autonomy and precision while overcoming the human limits (such as physiological tremor) in micromanipulations, the current human-in-the-loop robotic micromanipulation systems, based on the framework of either active hand-held tremor

英文关键词： magnetic actuator；magnetic levitation；micromanipulation；robot；