面向高性能伺服运动系统的鲁棒非线性控制技术

项目名称： 面向高性能伺服运动系统的鲁棒非线性控制技术

项目编号： No.61174051

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 程国扬

作者单位： 福州大学

项目金额： 56万元

中文摘要： 典型的运动控制系统要求具备快速、平稳的瞬态性能和稳态精确性，其中瞬态性能关系到系统的运行效率和安全性。迄今，控制技术的研究较多关注稳定性和稳态精度，而较少同时关注瞬态性能的优化，尤其缺乏一种有效的分析设计框架来保证控制系统大范围工作的性能鲁棒性。本项目拟在线性反馈＋非线性反馈的复合反馈控制技术的基础上，引入时间最优控制和扰动补偿机制，形成一种模块化的、可组态的鲁棒非线性控制方案，使含有时变扰动和不确定性的伺服运动系统能够实现对目标轨迹的快速、平稳、无静差的理想跟踪,且系统在大的工作范围内保持良好性能（鲁棒性）；将搭建基于直线电机的实验平台，来验证提出的控制技术，并开发支持软件包和研制嵌入式控制器产品。通过本项目的研究，为装备制造业提供高性能的运动控制解决方案，可推动产业升级、提高竞争力、利于节能环保，同时也拓展了反馈控制技术的方法体系，因而具有重要的理论意义和实用价值。

中文关键词： 运动控制；性能鲁棒性；时间最优控制；非线性控制；扰动抑制

英文摘要：

英文关键词： Motion control；Performance robustness；Time-optimal control；Nonlinear control；Disturbance rejection