基于无线传感器网络的移动机器人分布式导航技术研究

项目名称： 基于无线传感器网络的移动机器人分布式导航技术研究

项目编号： No.60901042

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 无线电电子学、电信技术

项目作者： 丁明理

作者单位： 哈尔滨工业大学

项目金额： 23万元

中文摘要： 本项目研究基于无线传感器网络（WSN）的移动机器人分布式导航技术，当WSN感知到某些区域发生异常时能够引导机器人到达相关区域，采取相应的动作继而影响或控制环境参数的变化。本课题的主要工作包括：建立机器人相对于WSN信标节点的导航空间模型；设计一种基于适应度函数的最优链路束搜索算法，将机器人的导航目标分为若干个局部目标节点区域，使机器人在宽约束条件下快速到达目的地；采用多元回归分析多节点间的相关信息得出了统计意义下的RSSI信号单步预测结果，建立了机器人在RSSI量化坐标空间中的导航运动模型；设计一种基于多目标群体决策协调技术的导航控制量融合方法，将每个信标节点作为独立的导航决策单元，给定其独立的导航期望RSSI值，融合每个节点的决策信息，根据多目标最优化理论寻求最大程度满足决策节点控制诉求的全局次优导航策略。

中文关键词： 无线传感器网络；移动机器人；分布式导航；多目标决策；

英文摘要：

英文关键词： Wireless Sensor Network；Mobile Robot；Distributed Navigation；Multi Objective Decision Makin；