索杆张力结构形态控制中的路径规划问题研究

项目名称： 索杆张力结构形态控制中的路径规划问题研究

项目编号： No.51378458

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 建筑科学

项目作者： 许贤

作者单位： 浙江大学

项目金额： 80万元

中文摘要： 索杆张力结构在形态控制过程中必须沿着一条稳定的、无障碍的运动路径才能到达目标状态。已有的研究建立在简单对称构型、单步控制等假定之上，未考虑运动路径的可行性（未进行路径规划），无法处理更一般的、复杂的形态控制问题。本项目针对索杆张力结构形态控制中的路径规划问题展开研究，重点突破索杆张力结构运动路径规划的理论模型、求解方法、碰撞侦测三个方面的理论与方法难点，构建索杆张力结构运动路径规划的完整理论模型，建立索杆张力结构运动路径规划的通用求解策略，发展索杆张力结构运动路径碰撞判断与碰撞侦测的实用算法，实现索杆张力结构的形态控制运动路径规划的仿真模拟与试验，揭示典型索杆张力结构的运动路径规划特性。本项目的研究将完善与深化索杆张力结构的形态控制理论，促进形态分析技术向精细化、高效化的方向发展；为索杆张力结构在各个交叉学科领域的创新应用提供基础理论与方法支撑。

中文关键词： 索杆张力；形态控制；控制路径；路径规划；

英文摘要： In the shape control of cable-strut structures, the system must move along a stable and collision-free path. Previous researches are based on the assumptions of simple symmetrical configurations and single-step control, the feasibility of the path being n

英文关键词： tensegrity；shape control；control path；path planning；