PnP问题多解性与稳定性的关系

项目名称： PnP问题多解性与稳定性的关系

项目编号： No.60973005

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 孙凤梅

作者单位： 北方工业大学

项目金额： 31万元

中文摘要： PnP问题是一种基于单幅图像的定位方法, 由于不需要建立图像点之间的对应关系，所以，在机器人定位等应用中得到了广泛的应用。多解性和解的稳定性是PnP 问题的二个重要问题，直接关系到具体视觉问题的成败。文献中已知，在一些情况下，多解性必然导致解的不稳定。如著名的不稳定曲面- - 危险圆柱(Danger Cylinder)，此时总有三个解， 且解是不稳定的。有些情况下，如由P3P 问题的3个控制点所构成的三角形的三个垂面上，此时总有4个解，但这些解一般来说又是稳定的。那么，PnP问题的多解性和解的稳定性是什么关系呢？那些情况下多解性一定导致解的不稳定性？那些情况下解的不稳定性一定导致多解性？PnP问题解的稳定性和多解性究竟有什么内在联系呢？这些问题文献中几乎没有任何报道。本项目旨在对这些问题进行系统研究。研究的结果对基于图像的物体定位，特别是机器人定位具有重要的应用价值

中文关键词： PnP问题；解的必要条件；多解性与稳定性；；

英文摘要：

英文关键词： PnP problem；;necessary condition；multiplicity and stability of；；