基于参数化运动模型的惯性/地磁匹配理论研究

项目名称： 基于参数化运动模型的惯性/地磁匹配理论研究

项目编号： No.61403095

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 解伟男

作者单位： 哈尔滨工业大学

项目金额： 24万元

中文摘要： 惯性/地磁组合导航可以实现两种导航方式的优势互补，达到长时间、高精度自主导航的目的。传统的相关性匹配方法要求遍历有效范围内所有平行于惯导系统轨迹的序列，并依据相关性准则确定最优匹配结果。算法的计算效率受到搜索范围和搜索步长的制约，实时性差；而且算法只能修正惯导系统的位置误差，匹配精度差。本项目综合惯导系统的位置误差、航向误差、速度误差和角速度误差，建立匹配轨迹之间的参数化运动模型。将遍历搜索准则转化为数学模型，结合相关性准则，以数值迭代方法替代遍历的求解手段。在此基础上，研究地磁日变和粗差数据影响下的稳健匹配理论，改善算法的可靠性；并采用分层搜索策略提高匹配计算效率。本项目的宗旨是提出一种新的基于参数化运动模型的惯性/地磁匹配理论，从根本上解决匹配算法中精度、可靠性和实时性三个关键问题，为惯性/地磁导航技术在实际系统中的广泛应用奠定基础。

中文关键词： 地磁匹配；地磁导航；组合导航；参数化运动模型；

英文摘要： The long-time and high-accuracy autonomous navigation can be obtained by the inertial/geomagnetic integrated navigation system, which combines the advantages of the two systems. According to correlation criterion, the optimal result is obtained by travers

英文关键词： geomagnetic matching；geomagnetic navigation；integrated navigation；parameterized motion model；