【泡泡点云时空】基于增量分割的3D点云定位方法（ICRA2018-4）

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标题：Incremental Segment-Based Localization in 3D Point Clouds

作者：Renaud Dubé, Mattia G. Gollub, Hannes Sommer, Igor Gilitschenski, Roland Siegwart, Cesar Cadena, and Juan Nieto

来源：ICRA 2018

播音员：程枭

编译：任乾

审核：郑森华

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摘要

由于从3D数据中提取信息的复杂性，基于3D点云的定位变得更有挑战性，本文提出了一种增量方法，可以有效解决这一问题。该方法首先在动态体素网格中计算观测值并选择性地更新受插入影响的点法线。基于区域增长的增量分割算法跟踪单次分割的演变，从而基于几何的划分和缓存实现有效的分割策略。增量式的分割策略可以在城市路段实现10Hz的全局定位，和同类的方法相比，速度提高了7.1倍。算法的高效率使得其完全可以适用于实时定位的场景，并且可以运行在低价格、低功耗的系统上。我们的方法将在论文出版之后开源，并且会提供系统的操作说明。

定位流程

图1显示了基于增量式分割方法的定位流程，机器人从右向左行驶，如图中橙色所示，在持续行进的过程中通过提取、跟踪、合并的方式实现分割，在t=2时刻完成基于地图的匹配定位，匹配如图中绿线所示。

图1  实现流程举例

Abstract

Localization in 3D point clouds is a highly challenging task due to the complexity associated with extracting information from 3D data. This paper proposes an incremental approach addressing this problem efficiently. The presented method first accumulates the measurements in a dynamic voxel grid and selectively updates the point normals affected by the insertion. An incremental segmentation algorithm, based on region growing, tracks the evolution of single segments which enables an efficient recognition strategy using partitioning and caching of geometric consistencies.  We show that the incremental method can perform global localization at 10Hz  in a urban driving environment, a speedup of x7.1 over the  compared batch solution. The efficiency of the method makes it  suitable for applications where real–time localization is required and enables its usage on cheaper, low–energy systems. Our implementation will be available open source after publication along with instructions for running the system.

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