基于因子图的“热插拔”全源导航机理研究

项目名称： 基于因子图的“热插拔”全源导航机理研究

项目编号： No.61403253

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 张欣

作者单位： 上海交通大学

项目金额： 25万元

中文摘要： 全源导航，是一种面向未来新型导航传感器信息融合的创新理念，可实现传感器的热插拔和导航算法的实时调整。尽管在多传感器信息融合方面，已经建立了一套完备的理论且具有多年行之有效的技术方案，但现有的信息融合只针对固定的几种传感器组合，缺乏一种糅合所有传感器的普适信息融合方法；一旦使用新型传感器，必须重新设计算法，且缺乏现场热插拔的能力。本项目研究重点是通过使用因子图理论建立所有已知和在研的导航传感器信号模型，规避现有测量模型固有的不利因素，对导航新信号的融合具有重要意义，为全源导航奠定基础。在此模型基础上，发展增量非线性优化自适应导航算法，进行导航算法的动态调整、结果的计算和优化。最后，通过载体传感器实验验证模型的可信性和算法的可行性。本项目预期研究成果是：（1）基于因子图的普适导航传感器测量模型建模方法，（2）基于增量非线性优化的全源导航算法。

中文关键词： 全源导航；全球卫星导航系统；INS；传感器融合；概率图模型

英文摘要： Most current integrated navigation systems rely on a combination of GNSS and an IMU, and often one or more extra aiding sensors, to mitigate the inevitable drift in single inertial navigation solution. Nonetheless, these systems are optimized with custom

英文关键词： ASPN；GNSS；INS；sensor fusion；Probabilistic Graphical Model