《用于海岸带勘测的两栖无人地面车辆》2024最新报告

探索了商用现成水陆两栖海底爬行机器人在海滩面、冲浪区和近岸进行无缝地形和水深测量的能力。机器人平台 Bayonet350（以前的 C2i SeaOx）上安装了一个实时运动学（RTK）天线。机器人收集的数据与海岸研究两栖越野车（CRAB）和轻型两栖补给船（LARC）收集的数据进行了比较，这两艘独特的两栖船能够无缝收集地形和水深测量数据，在美国陆军工程研发中心的野外研究设施（FRF）中已使用了几十年。在各种波浪条件下（Hs < 1 米，水深 8 米），对 5 个不同日期的数据进行了比较，结果 24 个不同的跨岸剖面比较的均方根差为 8.7 厘米，偏差为 2 厘米。此外，还进行了重复性测试，以评估测量的不确定性。重复性测试表明，总垂直不确定性 (TVU) 为 5.8 厘米，海岸线的空间误差最大。

图 1.（彩色）（a）重复性测试前履带车进入水中；（b）履带车在车库中充电，车辆桅杆放下存放；（c）履带车在 FRF 穿过海浪。