灵魂拷问：SLAM学习的入门需要多久？可以胜任工作岗位又需要多久？

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灵魂拷问：SLAM学习的入门需要多久？可以胜任工作岗位又需要多久？

2020 年 3 月 29 日 计算机视觉life

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来自知乎问题整理，原问题
https://www.zhihu.com/question/370229504

计算机视觉life对几个回答进行了整理，解释权归答主所有。如有侵权，请联系删除。

三川小哥

真想怒答一波，一吐我心头窝囊，搞了四年了，踩了一路坑。今天有点事，暂且占个坑。（填坑 2020年2月9日）
（编者注：跟着节奏唱起来）

当里格当，当里个当；
我从大四进了坑，今年研三还在爬坑中。
19年秋，找工作，开始奔着本方向，
王八吃了个秤砣，我吃了个无人车。
SLAM是技术流，岗位只看算法岗。
虽然早先有经验，ROS上的框架都跑遍。
仍然绝的不够深，系统复习才能吃透。
先从理论部分入手，从概率，到线代，机器人，传感器，一直复习到状态估计。
加上各种SLAM框架，前后用了一暑假。
笔记做了一大堆，知乎专栏可作证。

到九月，开始秋招，简历投了一大堆，
有小马，Apollo，地平线，momenta，商汤达摩，文行知远。
半个多月没消息，全TM沉入海底捞。
后来发现了问题，原来就没过笔试关。
我复习了一夏天，C++还没有沾边。
面试官他一亮代码，我就想出门向右转。

后来抓紧看编程，怎奈何机会不等我。
秋招已过一大半，机会一过不再来。
后来转战开发岗，凭着学历磨老脸。
还好傻人有傻福，最终花落C++开发。

虽然没有坚持原方向，但我也看透一点点，
您若想学slam找工作，建议先把编程练。
数据结构和C++，leetcode刷一刷，
SLAM的算法，只能锦上添花。
算法岗，慎重选，学校专业和学历，排在前面一大堆。

公司不要理论深，只要手下代码快。
半年能把样机跑，年底最好上路测。
小公司，最好别投，老板靠情绪支配大脑。
想被炒鱿鱼都轮不着，老板自己先跑洋。

最后补充第一问，SLAM入门要多久。
闭眼默念“SLAM”，多念几遍就能入门。
入门后，先别看算法，装个ROS跑一跑。
然后仔细选个小方向，找点论文看完成大神。
不想读博，别看这三本，
《状态估计》《概率机器人》和《因子图优化》
看完铁定回来感谢我，谢我良言说在前。

SLAM到底研究什么，眼花缭乱造概念。
状态估计？数据融合？
还是TMD人工智能？
按我鄙见都不是，只是把机器定位准一点，
多加几个贵的传感器，【加权】平均最简单。
【加权】的方法才是关键，这两个字是SLAM个“眼”。
如果看不透“加权”二字，还是回头把程序编，
编程赚的钱很多，需求的公司一大堆。全看你代码好不好。
总比SLAM学个半成品，找工作不知道谁骗谁。

写完累的我颈椎疼，点赞再走行不行，那个，行不行？

刘弟弟

请问楼主，什么标准才算得上是胜任呢？你说的这个SLAM是二维激光SLAM还是视觉SLAM还是三维激光SLAM呢？？你是自动化专业还是非自动化专业呢？这些都会影响到你入门的快慢。

以本弟弟在一家中小型机器人创业公司的两年实习经验来看，在一家中小型企业内，胜任机器人视觉SLAM工程师，最起码要：

1.熟练掌握经典SLAM算法（卡尔曼滤波，BA优化，投影模型，相机标定，矩阵变换，矩阵运算，四元数运算等等……），还要紧跟最新研究成果，例如你能说出几个SLAM方面强大的实验室么？？他们最近有什么开源的作品？？

2.熟练掌握一个SLAM框架（ORB-SLAM,VINS,DSO等），熟练指的是可以修改核心代码（例如添加新的残差项），修改代码结构（例如单目修改为双目，单目修改为多目等等），知道多种SLAM框架的优缺点。

3.熟练掌握C++,熟悉常用数据结构和算法。这点我不用解释了吧，最好Python，shell编程啥的都会那就更好了。

4.了解常用图像处理算法。不用多解释了吧，最起码几个特征点算法得比较了解，sift，surf，orb，fast优缺点啥的。如何判断图像是否模糊？

5.其他知识。例如，最起码要掌握常用通讯协议（串口，CAN总线，socket通讯等）。了解常用模块，例如图传，音频传输。SLAM算法每个场景里面鲁棒性如何，室内，室外，人多，人少？？？传感器如何选型，淘宝上十块钱的IMU和ADI 2000多块的IMU有啥区别？？不同价格的CMOS，其参数有何区别？？这些参数对视觉SLAM算法有何影响？？

6.了解机器人的基本构成，基本运行原理。步进电机，伺服电机，直流电机，交流电机区别是啥?？机器人上用的什么电机？？电机驱动是干嘛的？？编码器是干嘛的？编码器准确么？？编码器误差和什么有关？？

如果要达到上述要求，以你的基础，你感觉要多久？？

本弟弟，菜逼一个，机械硕士，学了一年半视觉SLAM，上述水准大概就是我目前的水平（当然，我认为我的C++还不够熟练），勉勉强强够当一个初级机器人SLAM工程师了，这个水平去二三线机器人公司面试拿offer基本没啥问题（如果你学校和专业不是很差的话）。

当然，俺本科的时候参加过不少机器人比赛，对移动机器人（就是小车呗）构造本来就有一定了解。

如果你想学SLAM的话，网上怎么入门的教程很多了，不外乎是学C++,学数据结构，学《14讲》，看源码，没啥可聊的。

另外的话，对于视觉SLAM，我还强烈推荐SLAM圣经《移动机器人中的状态估计》，这本书是我看过最好的SLAM书籍！！强烈推荐！！！

SLAM学习确实有一定门槛，计算机视觉life对各位SLAM研究者的努力表示敬意，相信一切努力都不会白费，送给大家一句话：困难的路越走越容易,容易的路越走越难

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