【泡泡一分钟】SSD6D:基于RGB的三维检测和6自由度位姿估计(ICCV2017-159)

2018 年 10 月 12 日 泡泡机器人SLAM

每天一分钟,带你读遍机器人顶级会议文章

标题:SSD-6D: Making RGB-Based 3D Detection and 6D Pose Estimation Great Again

作者:Wadim Kehl, Fabian Manhardt, et al.

来源:International Conference on Computer Vision (ICCV 2017)

编译:陈世浪

审核:颜青松

欢迎个人转发朋友圈;其他机构或自媒体如需转载,后台留言申请授权


摘要

在本文中,作者提出了一种新的方法来检测三维模型实例和仅仅从RGB数据中估计其六自由度位姿。为此,作者拓展了流行的SSD范式,以覆盖整个6自由度位姿空间,并只对合成模型的数据进行训练。


作者提出的方法在多个有挑战性的RGB-D数据集进行测试表明其方法优于目前最先进的方法。此外,作者的方法在10赫兹左右的效果比相关的方法都要快很多。为了可再现性,作者公开了相关训练网络和代码。

网络结构

错误例子

点击边框调出视频工具条
   

Abstract

We present a novel method for detecting 3D model instances and estimating their 6D poses from RGB data in a single shot. To this end, we extend the popular SSD paradigm to cover the full 6D pose space and train on synthetic model data only. Our approach  competes or surpasses current state-of-the-art methods that leverage RGBD data on multiple challenging datasets. Furthermore, our method produces these results at around 10Hz, which is many times faster than the related methods. For the sake of reproducibility, we make our trained networks and detection code publicly available.



如果你对本文感兴趣,想要下载完整文章进行阅读,可以关注【泡泡机器人SLAM】公众号(paopaorobot_slam)

欢迎来到泡泡论坛,这里有大牛为你解答关于SLAM的任何疑惑。

有想问的问题,或者想刷帖回答问题,泡泡论坛欢迎你!

泡泡网站:www.paopaorobot.org

泡泡论坛:http://paopaorobot.org/forums/


泡泡机器人SLAM的原创内容均由泡泡机器人的成员花费大量心血制作而成,希望大家珍惜我们的劳动成果,转载请务必注明出自【泡泡机器人SLAM】微信公众号,否则侵权必究!同时,我们也欢迎各位转载到自己的朋友圈,让更多的人能进入到SLAM这个领域中,让我们共同为推进中国的SLAM事业而努力!

商业合作及转载请联系liufuqiang_robot@hotmail.com

登录查看更多
17

相关内容

ICCV 的全称是 IEEE International Conference on Computer Vision,即国际计算机视觉大会,由IEEE主办,与计算机视觉模式识别会议(CVPR)和欧洲计算机视觉会议(ECCV)并称计算机视觉方向的三大顶级会议,被澳大利亚ICT学术会议排名和中国计算机学会等机构评为最高级别学术会议,在业内具有极高的评价。不同于在美国每年召开一次的CVPR和只在欧洲召开的ECCV,ICCV在世界范围内每两年召开一次。ICCV论文录用率非常低,是三大会议中公认级别最高的。ICCV会议时间通常在四到五天,相关领域的专家将会展示最新的研究成果。
基于深度学习的表面缺陷检测方法综述
专知会员服务
92+阅读 · 2020年5月31日
【CVPR2020-谷歌】多目标(车辆)跟踪与检测框架 RetinaTrack
专知会员服务
43+阅读 · 2020年4月10日
[综述]深度学习下的场景文本检测与识别
专知会员服务
76+阅读 · 2019年10月10日
【泡泡一分钟】在CPU上进行实时无监督单目深度估计
泡泡机器人SLAM
17+阅读 · 2019年5月10日
【泡泡一分钟】基于运动估计的激光雷达和相机标定方法
泡泡机器人SLAM
25+阅读 · 2019年1月17日
【泡泡一分钟】无监督学习的立体匹配方法(ICCV-2017)
泡泡机器人SLAM
8+阅读 · 2018年10月9日
【泡泡一分钟】动态环境下稳健的单目SLAM
泡泡机器人SLAM
13+阅读 · 2018年3月22日
DPOD: Dense 6D Pose Object Detector in RGB images
Arxiv
5+阅读 · 2019年2月28日
Arxiv
7+阅读 · 2017年12月26日
VIP会员
Top
微信扫码咨询专知VIP会员