基于拓扑距离的多智能体系统一致性收敛速度研究

项目名称： 基于拓扑距离的多智能体系统一致性收敛速度研究

项目编号： No.61403064

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 邵晋梁

作者单位： 电子科技大学

项目金额： 23万元

中文摘要： 一致性收敛速度分析是多智能体系统协作控制的一个重要研究方向。目前关于收敛速度的分析都是基于度量距离的，每个智能体可以和其通信范围内的每个个体进行信息传递，拓扑图中结点的度无限制条件。2008年PNAS上一篇文章通过对鸟群的研究，发现在自然界的生物集群行为中，生物个体是通过拓扑距离确定其邻居集的，即个体平均与固定数量的邻居进行通信。本项目主要研究拓扑距离情形下，多智能体系统一致性的收敛速度。应用最优化理论，图理论，矩阵理论，分别分析无领导和有领导的多智能体系统的通信拓扑结构与收敛速度之间的关系，得到收敛速度的代数表达式，通过建立优化模型得到提高收敛速度的方法。结合现实生活中的领导现象，将具领导的多智能体系统中的个体层次化，研究层次化的拓扑结构对收敛速度的影响。进一步研究具有时滞的高阶多智能体系统的一致性收敛速度问题，分析系统收敛速度与时滞之间的关系。

中文关键词： 多智能体系统；收敛速度；包含控制；群一致性；异步

英文摘要： The convergence speed of consensus is an important problem of cooperative control of multi-agent system. At present, the results on the convergence speed are all based on the metric distance, each agent can interact with all neighbors within a fixed metri

英文关键词： multi-agent system；convergence rate；containment control；group consensus；asynchronization