基于点约束的工业机器人在线自标定方法研究

项目名称： 基于点约束的工业机器人在线自标定方法研究

项目编号： No.61175082

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化学科

项目作者： 刘永

作者单位： 南京理工大学

项目金额： 59万元

中文摘要： 标定技术作为工业机器人提高定位精度的有效途径具有重要的研究意义和理论价值，国内开展这方面研究比较滞后，也比较少，还没有有效的标定方法。本项目针对目前国外标定方法存在设备昂贵、安装操作复杂、自动化程度低等瓶颈问题，创新性提出一种基于点约束的工业机器人在线自标定方法，深化研究该方法的基础科学问题，主要包括空间约束点位置未知条件下的机器人标定机理，基于PSD伺服工业机器人高精度定位的控制问题研究，揭示PSD定位误差、机器人的配置、PSD在机器人空间的布局和机器人标定参数结果的关系与规律，以及机器人标定参数非线性实时优化计算问题。本项目研究成果既为机器人运动学参数标定开辟新的方法和奠定理论基础，也有着重大应用价值和经济效益。

中文关键词： 工业机器人；标定技术；工具标定；虚拟约束；视觉/PSD伺服定位

英文摘要：

英文关键词： Industrial robot；Calibration；Tool calibration；Virtual constraint；Vision/PSD-based servoing positioning