基于操作者状态的机器人遥操作的增强机制研究

项目名称： 基于操作者状态的机器人遥操作的增强机制研究

项目编号： No.51405236

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 刘爽

作者单位： 华东理工大学

项目金额： 25万元

中文摘要： 机器人遥操作能代替人在危险环境下作业，并扩展人的工作范围，因而，在核原料处理、反恐爆破、空间作业等领域被广泛应用。多年来，机器人领域不断通过提高系统稳定性和临场感等方法来提高遥操作系统的性能。然而，遥操作效果不仅受限于系统性能，更与操作人员的状态密切相关。事实上，即使在保证系统稳定性与临场感的前提下，不良的操作状态依然可能导致不当甚至错误的操作，因此，研究操作者的遥操作状态对提高机器人遥操作效果，特别是工作效率与安全性，有着重要意义。本课题提出一种在线识别操作者遥操作状态的方法，并建立了一种基于遥操作状态提高操作效率与安全性的增强机制。首先，基于操作者的脑电波信号，提出了一种从精神状态角度识别遥操作状态的方法，在此基础上，建立了一种根据遥操作状态调节控制速度与灵活度的控制调节机制，从而实现根据不同的遥操作状态来改变系统特性的功能，最终达到提高遥操作效率与安全性的目的。

中文关键词： 机器人；机器人遥操作系统；遥操作；；

英文摘要： Telerobot can replace human in a hazardous environment and extend human ability. Therefore, it has been widely used in the applications of nuclear materials handling, counter-terrorism operations, space exploration and other fields. Over the years, commun

英文关键词： Robotics；Telerobotic system；Teleoperation；；