小型飞行器光流/惯导组合导航技术研究

项目名称： 小型飞行器光流/惯导组合导航技术研究

项目编号： No.61403007

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 刘小明

作者单位： 北京航空航天大学

项目金额： 25万元

中文摘要： GPS 信号在山谷、丛林、街道等复杂地域变得不稳定，同时也容易受到敌方干扰，为摆脱精确导航对GPS 等卫星信号的依赖，同时针对小型飞行器有效载荷小、无法安装大型导航设备的问题，本项目将光流技术引入到飞行器导航中来，形成全自主式微小型高精度组合导航系统。 飞行器相对环境运动时，站在飞行器的角度上观察，可以感受到周围环境的运动场，这种运动场就是光流。光流与飞行器的速度、高度、姿态、姿态变化率都有关系，本项目考虑将多个光流传感器以不同的安装角度布置在飞行器的不同位置，测量不同方向的光流信息，并与微机械惯性器件的惯导信息组合，达到提高导航精度，降低导航成本的目的。由于光流传感器体积小、重量轻、无辐射、成本低，这种光流/惯导组合方式，将具备如下特点：不对外辐射信号，隐蔽性好；不依赖卫星信号，自主性强；体积小、重量轻、成本低；导航精度高于微机械惯导。

中文关键词： 光流；光流传感器；组合导航；小型飞行器；

英文摘要： Global Positioning System (GPS) signals become unstable in valleys, forests, streets and other littery environments. And they are easily interfered by deliberate disruptions. To shake off the dependence on GPS, and consider that large navigation de

英文关键词： optical flow；optical flow sensor；integrated navigation；aerial vehicle；