Retrieval-Augmented Generation (RAG) systems enhance large language models (LLMs) by incorporating external knowledge bases, but they are vulnerable to privacy risks from data extraction attacks. Existing extraction methods typically rely on malicious inputs such as prompt injection or jailbreaking, making them easily detectable via input- or output-level detection. In this paper, we introduce Implicit Knowledge Extraction Attack (IKEA), which conducts knowledge extraction on RAG systems through benign queries. IKEA first leverages anchor concepts to generate queries with the natural appearance, and then designs two mechanisms to lead to anchor concept thoroughly 'explore' the RAG's privacy knowledge: (1) Experience Reflection Sampling, which samples anchor concepts based on past query-response patterns to ensure the queries' relevance to RAG documents; (2) Trust Region Directed Mutation, which iteratively mutates anchor concepts under similarity constraints to further exploit the embedding space. Extensive experiments demonstrate IKEA's effectiveness under various defenses, surpassing baselines by over 80% in extraction efficiency and 90% in attack success rate. Moreover, the substitute RAG system built from IKEA's extractions consistently outperforms those based on baseline methods across multiple evaluation tasks, underscoring the significant privacy risk in RAG systems.


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