Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) is a fundamental problem in mobile robotics. While point-based SLAM methods provide accurate camera localization, the generated maps lack semantic information. On the other hand, state of the art object detection methods provide rich information about entities present in the scene from a single image. This work marries the two and proposes a method for representing generic objects as quadrics which allows object detections to be seamlessly integrated in a SLAM framework. For scene coverage, additional dominant planar structures are modeled as infinite planes. Experiments show that the proposed points-planes-quadrics representation can easily incorporate Manhattan and object affordance constraints, greatly improving camera localization and leading to semantically meaningful maps. The performance of our SLAM system is demonstrated in https://youtu.be/dR-rB9keF8M .


翻译:同步本地化和绘图(SLAM)是移动机器人中的一个基本问题。 点基SLAM方法提供了准确的相机定位, 生成的地图缺乏语义信息。 另一方面, 最先进的物体探测方法从单一图像中提供了现场实体的丰富信息。 这项工作将两者结合在一起, 并提出了一种方法, 将通用物体表示为四分法, 使天体探测能够无缝地纳入SLAM框架 。 关于现场覆盖, 更多的占支配地位平面结构被建为无限平面。 实验显示, 拟议的点平面- 方形结构可以很容易地包含曼哈顿和物体承受能力限制, 大大改进相机定位, 并导致具有语义意义的地图。 我们的SLAM系统的性能在 https://youtu.be/dR-rB9keF8M中展示。

4
下载
关闭预览

相关内容

即时定位与地图构建(SLAM或Simultaneouslocalizationandmapping)是这样一种技术:使得机器人和自动驾驶汽车等设备能在未知环境(没有先验知识的前提下)建立地图,或者在已知环境(已给出该地图的先验知识)中能更新地图,并保证这些设备能在同时追踪它们的当前位置。
专知会员服务
109+阅读 · 2020年3月12日
抢鲜看!13篇CVPR2020论文链接/开源代码/解读
专知会员服务
49+阅读 · 2020年2月26日
专知会员服务
84+阅读 · 2019年12月13日
【哈佛大学商学院课程Fall 2019】机器学习可解释性
专知会员服务
96+阅读 · 2019年10月9日
跟踪SLAM前沿动态系列之ICCV2019
泡泡机器人SLAM
7+阅读 · 2019年11月23日
ICRA 2019 论文速览 | 基于Deep Learning 的SLAM
计算机视觉life
41+阅读 · 2019年7月22日
【泡泡汇总】CVPR2019 SLAM Paperlist
泡泡机器人SLAM
14+阅读 · 2019年6月12日
【泡泡一分钟】DS-SLAM: 动态环境下的语义视觉SLAM
泡泡机器人SLAM
23+阅读 · 2019年1月18日
【泡泡一分钟】LIMO:激光和单目相机融合的视觉里程计
泡泡机器人SLAM
11+阅读 · 2019年1月16日
【泡泡一分钟】用于平面环境的线性RGBD-SLAM
泡泡机器人SLAM
6+阅读 · 2018年12月18日
【泡泡前沿追踪】跟踪SLAM前沿动态系列之IROS2018
泡泡机器人SLAM
29+阅读 · 2018年10月28日
【泡泡一分钟】动态环境下稳健的单目SLAM
泡泡机器人SLAM
13+阅读 · 2018年3月22日
Arxiv
4+阅读 · 2017年11月4日
VIP会员
相关资讯
跟踪SLAM前沿动态系列之ICCV2019
泡泡机器人SLAM
7+阅读 · 2019年11月23日
ICRA 2019 论文速览 | 基于Deep Learning 的SLAM
计算机视觉life
41+阅读 · 2019年7月22日
【泡泡汇总】CVPR2019 SLAM Paperlist
泡泡机器人SLAM
14+阅读 · 2019年6月12日
【泡泡一分钟】DS-SLAM: 动态环境下的语义视觉SLAM
泡泡机器人SLAM
23+阅读 · 2019年1月18日
【泡泡一分钟】LIMO:激光和单目相机融合的视觉里程计
泡泡机器人SLAM
11+阅读 · 2019年1月16日
【泡泡一分钟】用于平面环境的线性RGBD-SLAM
泡泡机器人SLAM
6+阅读 · 2018年12月18日
【泡泡前沿追踪】跟踪SLAM前沿动态系列之IROS2018
泡泡机器人SLAM
29+阅读 · 2018年10月28日
【泡泡一分钟】动态环境下稳健的单目SLAM
泡泡机器人SLAM
13+阅读 · 2018年3月22日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员