Learning long-horizon tasks such as navigation has presented difficult challenges for successfully applying reinforcement learning to robotics. From another perspective, under known environments, sampling-based planning can robustly find collision-free paths in environments without learning. In this work, we propose Control Transformer that models return-conditioned sequences from low-level policies guided by a sampling-based Probabilistic Roadmap (PRM) planner. We demonstrate that our framework can solve long-horizon navigation tasks using only local information. We evaluate our approach on partially-observed maze navigation with MuJoCo robots, including Ant, Point, and Humanoid. We show that Control Transformer can successfully navigate through mazes and transfer to unknown environments. Additionally, we apply our method to a differential drive robot (Turtlebot3) and show zero-shot sim2real transfer under noisy observations.


翻译:从另一个角度看,在已知环境中,抽样规划可以在不学习的情况下,在环境中有力地找到无碰撞路径。在这项工作中,我们提议控制变异器,在基于取样的概率性路线图(PRM)规划器的指导下,从低层政策中模拟有回归条件的序列。我们证明我们的框架只能使用当地信息才能解决长程导航任务。我们评估了我们与MuJoCo机器人(包括Ant、Point和humano)一起进行部分观测的迷宫导航的方法。我们显示控制变异器可以通过迷宫成功导航和转移到未知环境。此外,我们将我们的方法应用到一个有差异的驱动机器人(Turtlebot3),并显示在噪音的观测下零射速的Sim2真实传输。</s>

0
下载
关闭预览

相关内容

神经常微分方程教程,50页ppt,A brief tutorial on Neural ODEs
专知会员服务
70+阅读 · 2020年8月2日
Linux导论,Introduction to Linux,96页ppt
专知会员服务
77+阅读 · 2020年7月26日
深度强化学习策略梯度教程,53页ppt
专知会员服务
178+阅读 · 2020年2月1日
强化学习最新教程,17页pdf
专知会员服务
174+阅读 · 2019年10月11日
RoBERTa中文预训练模型:RoBERTa for Chinese
PaperWeekly
57+阅读 · 2019年9月16日
Hierarchically Structured Meta-learning
CreateAMind
25+阅读 · 2019年5月22日
Transferring Knowledge across Learning Processes
CreateAMind
27+阅读 · 2019年5月18日
逆强化学习-学习人先验的动机
CreateAMind
15+阅读 · 2019年1月18日
强化学习的Unsupervised Meta-Learning
CreateAMind
17+阅读 · 2019年1月7日
无监督元学习表示学习
CreateAMind
27+阅读 · 2019年1月4日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
41+阅读 · 2019年1月3日
A Technical Overview of AI & ML in 2018 & Trends for 2019
待字闺中
16+阅读 · 2018年12月24日
可解释的CNN
CreateAMind
17+阅读 · 2017年10月5日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2009年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2008年12月31日
Arxiv
33+阅读 · 2022年2月15日
A Modern Introduction to Online Learning
Arxiv
20+阅读 · 2019年12月31日
VIP会员
相关资讯
RoBERTa中文预训练模型:RoBERTa for Chinese
PaperWeekly
57+阅读 · 2019年9月16日
Hierarchically Structured Meta-learning
CreateAMind
25+阅读 · 2019年5月22日
Transferring Knowledge across Learning Processes
CreateAMind
27+阅读 · 2019年5月18日
逆强化学习-学习人先验的动机
CreateAMind
15+阅读 · 2019年1月18日
强化学习的Unsupervised Meta-Learning
CreateAMind
17+阅读 · 2019年1月7日
无监督元学习表示学习
CreateAMind
27+阅读 · 2019年1月4日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
41+阅读 · 2019年1月3日
A Technical Overview of AI & ML in 2018 & Trends for 2019
待字闺中
16+阅读 · 2018年12月24日
可解释的CNN
CreateAMind
17+阅读 · 2017年10月5日
相关基金
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2009年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2008年12月31日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员